현장 엔지니어가 고객의 말로 된 작업 요구를 양팔로봇 파지 순서로 바꾸는 작업 셀 도구입니다.

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[
  {
    "input_ref": "req_001 (커넥터 지그 삽입) + f001 감지",
    "output": {
      "request_id": "req_001",
      "task_spec": {
        "task_type": "insert",
        "targets": [
          "p_connector"
        ],
        "constraints": [
          "insert_depth_mm=5",
          "pin_up"
        ],
        "ambiguous": false,
        "unsupported": false
      },
      "grasp_sequence": [
        {
          "step": 1,
          "part_id": "p_connector",
          "grasp_point_mm": [
            312.5,
            140.2,
            70
          ],
          "approach_deg": 15.5,
          "feasible": true,
          "fail_reason": "ok",
          "predicted_success": 0.82
        }
      ],
      "verification": {
        "grasp_hit_rate": 1,
        "checks": [
          {
            "part_id": "p_connector",
            "feasible_predicted": true,
            "feasible_rule": true,
            "match": true
          }
        ]
      }
    }
  },
  {
    "input_ref": "req_005 (유리 판넬 이동, 제약 누락) + f005 감지",
    "output": {
      "request_id": "req_005",
      "task_spec": {
        "task_type": "pick_place",
        "targets": [
          "p_glass_panel"
        ],
        "constraints": [
          "missing:gripper_spec",
          "fragile"
        ],
        "ambiguous": false,
        "unsupported": false
      },
      "grasp_sequence": [
        {
          "step": 1,
          "part_id": "p_glass_panel",
          "grasp_point_mm": null,
          "approach_deg": null,
          "feasible": false,
          "fail_reason": "gripper_mismatch",
          "predicted_success": 0
        }
      ],
      "verification": {
        "grasp_hit_rate": 1,
        "checks": [
          {
            "part_id": "p_glass_panel",
            "feasible_predicted": false,
            "feasible_rule": false,
            "match": true
          }
        ]
      }
    }
  },
  {
    "input_ref": "req_006 (브라켓 용접, 미지원 작업)",
    "output": {
      "request_id": "req_006",
      "task_spec": {
        "task_type": null,
        "targets": [
          "p_bracket"
        ],
        "constraints": [],
        "ambiguous": false,
        "unsupported": true
      },
      "grasp_sequence": [],
      "verification": null
    }
  },
  {
    "input_ref": "req_002 (브라켓 2x2 적재) + f002 감지(브라켓 자세 결측)",
    "output": {
      "request_id": "req_002",
      "task_spec": {
        "task_type": "stack",
        "targets": [
          "p_bracket"
        ],
        "constraints": [
          "grid=2x2",
          "one_at_a_time"
        ],
        "ambiguous": false,
        "unsupported": false
      },
      "grasp_sequence": [
        {
          "step": 1,
          "part_id": "p_bracket",
          "grasp_point_mm": null,
          "approach_deg": null,
          "feasible": false,
          "fail_reason": "pose_missing",
          "predicted_success": 0
        }
      ],
      "verification": {
        "grasp_hit_rate": 1,
        "checks": [
          {
            "part_id": "p_bracket",
            "feasible_predicted": false,
            "feasible_rule": false,
            "match": true
          }
        ]
      }
    }
  }
]

[자동 검증: 규칙·기하 결정론] 1. JSON Schema parse 통과(형식 통과: task_spec·grasp_sequence 필수 필드와 enum 위반 여부). 2. grasp_point_mm·approach_deg 가 part_master 의 파지 영역·그리퍼 허용범위 안인지 6자유도 기하로 재계산해 feasible 을 규칙으로 다시 판정(feasible_rule)한 뒤 예측(feasible_predicted)과 일치(match) 여부를 대조합니다. 3. task_spec.targets 가 part_master 로 해소되는지 확인해 미해소 시 unmapped_part 로 표시합니다(없는 부품 환각 검출). 4. fail_reason 이 규칙 판정 결과와 일치하는지 확인합니다(자세 결측 → pose_missing, 마스터 미등록 → unmapped_part, 그리퍼 종류 불일치 → gripper_mismatch). [수동 검증: 사람 표본] 1. 로봇 엔지니어 2명이 파지 계획 타당성을 비동기로 라벨링한 뒤 두 사람 답의 일치도를 Cohen's κ(두 평가자 답이 우연 이상으로 겹치는 정도, 0~1)로 측정하며, 하한 0.6 이상을 목표로 둡니다. 2. LLM 변환 결과의 5%를 사람이 눈으로 점검해 judge 가 놓친 누락·환각을 확인합니다.